À Nîmes

Dernière ligne droite

Quelques jours avant (le drame)

Toute la semaine précédant le weekend de l’épreuve j’ai pu tester mon code sur le vrai robot. Jusque là j’avais fait uniquement mes tests sur une plateforme de robot sumo qui a la même structure (mais qui au moins a des servos corrects!).

Pour les tests on avait fabriqué des murs en bois qu’on posait sur un labyrinthe dessiné sur des feuilles A3. C’était plutôt efficace, et j’ai pu faire la mise au point des mouvements et de l’asservissement.

On a aussi rajouté des caches pour les télémètres, pour limiter les éventuelles interférences.

Le jeudi soir (le drame)

La partie Body était prête, testée en simulant avec succès la partie Head, la partie Head était prête, simulée sur PC avec succès en simulant la partie Body (tout compris?).

C’est après, lors de la fusion des deux parties de soft que tout s’est compliqué! Plus rien ne fonctionnait!
Après de longues heures de débug on a enfin réussi à faire bouger les roues, et on s’est dit qu’on continuerait le lendemain.

La veille

La veille du jour J on est arrivé en retard (forcément en se couchant à 2h du mat…) pour la conférence sur le numérique, mais nous avons pu assister l’après-midi à celle sur l’intelligence artificielle et celle sur la robotique humanoïde (avec NAO!).

Le soir on a fait tout notre possible pour que le robot puisse fonctionner, mais sans grand succès…

“L’épreuve”

En réalité c’était plus une démonstration qu’une épreuve. Tout au long de la journée se sont enchaînés les combats de robots sumos plutôt sympathiques. Pendant ce temps nous, on essayait en vain de faire fonctionner le robot! :p

Ensuite est arrivée la démonstration de robots labyrinthe. Il y avait en tout quatre participants.

Le premier utilisait l’algorithme de la main droite (ou gauche grâce à un interrupteur judicieux), qui consiste à suivre le mur qui se trouve à droite (ou gauche). Statistiquement on a autant de chance de trouver la sortie du premier coup… ou au contraire tout à la fin.

Le second n’a pas très bien fonctionné et n’a pas beaucoup avancé…

Le quatrième (Antigone) était en fait le vainqueur du tournoi de robots sumos, et il faut bien avouer que son robot est magnifique! Avec son châssis en alu usiné, ses deux moteurs DC, et son microcontrôleur 32bits (d’après son concepteur beaucoup trop puissant et absolument pas nécessaire), il a grave envoyé du pâté!! Et encore, il a eu des problèmes au tout début à cause d’une tête de vis qui dépassait et qui faussait le capteur à ultrasons frontal. Un bout de scotch et plus de problème.

Antigone

Et le Dany alors? Hé bien il a été aussi performant que le robot n°2. Il faisait deux cases et se prenait le mur… Pas très au point…
On a compris après, en effectuant quelques tests sur le labyrinthe du concours, que le robot détectait le mur qui était devant lui, mais ne le prenait pas en compte. Il continuait d’avancer, se prenait le mur, et se croyait donc dans la case d’après. Certainement un résidu de variable de rien du tout mais dont on avait pas eu le temps de s’occuper.

Conclusion

Globalement une très bonne expérience!

Notre but dès le départ était plus de s’occuper et travailler sur un projet que de gagner à tout prix (d’ailleurs il n’y avait rien à gagner). Donc seulement un peu de déception, on aurait bien aimé aller plus loin quand même.

En tout cas on a beaucoup appris avec ce projet! Personnellement je suis maintenant beaucoup plus à l’aise avec le C sur AVR.
Et pour “la prochaine fois”, on trouvera un autre sponsor et on utilisera des composants dignes de ce nom! Le low cost n’est vraiment pas une solution! Et surtout on prendra plus de temps à travailler ensemble, c’est réellement ce qui nous a tué.

Remerciements

Un grand merci à Frédéric Giamarchi et l’IUT de Nîmes pour l’organisation du concours ouvert aux amateurs, et encore une fois à l’IUT de Salon de Pce pour son aide financière.
Un grand merci tout particulier à Stéphane et Thierry, qu’on a pas arrêté de solliciter pendant six mois.
Et évidemment merci à Muphins sans qui tout ça n’aurait pas été possible.

Le robot fini

Un résumé est également dispo sur le site officiel!